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産業用ロボットの耐荷重性、ダイナミクス、および精度にとって、Gelenkarmlagerungenは重要な役割を果たしています。 シェフラー 6つの軸それぞれに固有の要件を備えたソリューションを提供します。 ロボットの軸1と2の下部ピボットベアリングは、全重量と最大傾斜モーメントを吸収します。 さらに悪いことに、ストレージ内の傾きはToolcenterpoint TCPに倍増します。

Hierfür bieten sich die aus dem Werkzeugmaschinenbereich bekannten und sehr kippsteifen zweireihigen INA-Axialschrägkugellager ZKLDF an. Deren massive Lagerringe werden mit der Umgebungskonstruktion verschraubt.

Die Achsen 3 und 4 tragen immer noch einen beträchtlichen Anteil des Roboterarms, allerdings ist der Bauraum in dem Gelenk bereits stark eingeengt. Hohe Tragfähigkeit und Steifigkeit bei einem kleinen Lagerquerschnitt sind daher gefragt. Speziell für die hier steigenden Kundenanforderungen wurden die INA-Kreuzrollenlager der Baureihe XSU (Bild oben) optimiert. Ein besonders hoher Füllgrad mit Zylinderrollen sorgt für höhere Steifigkeit.

Zweireihige Lagerungen insbesondere in O-Anordnung bieten durch den großen Stützabstand bei geringem axialen Bauraum ein großes Potenzial für sehr kippsteife Lagerungen. FAG-Schrägrollenlager der SGL-Baureihe verfügen zusätzlich noch über den sehr steifen Rollenkontakt. Die Kombination aus beidem empfiehlt der Lagerspezialist besonders für die Achsen 5 und 6 mit den kleinen Gelenkarmdurchmessern. SGL-Lager lassen sich aufgrund des kleinen Querschnittes und der engen Durchmesserstufung sehr flexibel in den vorhandenen Bauraum zwischen Robotergetriebe und Gehäuse integrieren.

Schaeffler10619Um den Arbeitsbereich der Industrieroboter zu erweitern oder auch um sie über größere Wege verfahren zu können, wird oftmals eine sogenannte 7. Achse verwendet: Auf einem Schlitten der Linearachse wird der Roboter zwischen den einzelnen Werkzeugmaschinen bzw. Stationen und den Magazinen und Palettensystemen hin und her bewegt. Als Führungssystem eignet sich hier besonders die sechsreihige INA-Profilschienenführung „Kuse X-life“ (Bild rechts). Sie bietet eine besonders hohe nominelle Lebensdauer, einen verringerten Schmierstoffbedarf und eine außergewöhnlich geringe Hubpulsation. In Druckrichtung ist diese sechsreihige Profilschienenführung besonders tragfähig und daher in Kombination mit Direktantrieben prädestiniert. Um die Verfügbarkeit der ganzen Produktionszelle mit X Werkzeugmaschinen zu maximieren, gibt es für die Profilschienenführungen optional „Durasense“ mit integrierter Sensorik. Damit lässt sich eine automatisierte Schmierung oder eine Überwachung des Schmierzustandes der Laufwagen realisieren. Die Gefahr an ungeplanten Ausfällen aufgrund von Verschleiß und Schmierungsversagen wird wesentlich reduziert.

Nicht immer muss ein teurer Roboter für das Handling von Werkstücken und Werkzeugen eingesetzt werden. Diese Aufgabe übernehmen nach wie vor sehr oft kartesische Achssysteme, die aus kombinierbaren Linearmodulen aufgebaut sind. Schaeffler bietet auf diesem Gebiet ein sehr umfangreiches Programm an INA-Linearmodulen und angetriebenen Lineareinheiten. Linearmodule mit Sonderfunktionen erweitern das Anwendungsspektrum. So ermöglichen Teleskopmodule „Mtkuse“ die Übergabe in Bereiche hinter Schutzwänden oder in getrennte Arbeitsräume.


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